Camilo quería ser militar como su padre, y lo fue, pero le apareció una llaga fea en un pie y tuvo que dejar la carrera de las armas e ingresar en el Hospital de Santiago en Roma para curarse; allí se dedicó a ayudar y atender a los otros enfermos hasta que se dio al vicio del juego y lo expulsaron.
En el juego perdió todos los ahorros de su vida por lo que se ofreció a trabajar como obrero y mensajero en el convento de los capuchinos. Una charla que escuchó al padre prior le convirtió y decidió hacerse franciscano. Entonces reapareció la llaga del pie y tuvo que volver al hospital nuevamente donde fue nombrado asistente general por su dedicación a los otros enfermos.
Con la guía de San Felipe Neri fue ordenado sacerdote. Finalmente descubrió que los hospitales de Roma eran incapaces de atender a tantos enfermos como llegaban, debido al fenómeno de las peregrinaciones y fundó una comunidad religiosa dedicada íntegramente al servicio de los enfermos, los Siervos de los Enfermos, llamados en la actualidad Padres Camilos, que tanto bien han hecho y siguen haciendo al mundo de la sanidad.
Se convirtió para siempre en San Camilo de Lelis el 14 de Julio de 1591.
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